C610 电调 CAN 通信协议Arduino Mega2560使用指南

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C610电调CAN通信协议及使用指南

基本信息及资料

  • 通信协议：C610电调采用CAN通信协议
  • 协议参考文档：40. CAN—通讯实验 — [野火]STM32 HAL库开发实战指南——基于H743_Pro_V
  • 硬件适配：Arduino Mega2560无CAN差分信号引脚，需外接MCP2515（实现CAN差分信号与SPI信号转换）
  • 推荐库：GitHub - autowp/arduino-mcp2515（Arduino MCP2515 CAN接口库）

报文接收格式

用于向电调发送控制指令控制电调的电流输出,两个标识符(0x200和0x1FF)各自对应 控制4个ID的电调。控制转矩电流值范围-10000-0-10000,对应电调输出的转矩电流 范围-10-0-10A。

即0x200用于控制1-4号电调

数据域 内容 电调ID
DATA[0] 控制电流值高8位 1
DATA[1] 控制电流值低8位 1
DATA[2] 控制电流值高8位 2
DATA[3] 控制电流值低8位 2
DATA[4] 控制电流值高8位 3
DATA[5] 控制电流值低8位 3
DATA[6] 控制电流值高8位 4
DATA[7] 控制电流值低8位 4

0x1FF用于控制5-8号电调

数据域 内容 电调ID
DATA[0] 控制电流值高8位 5
DATA[1] 控制电流值低8位 5
DATA[2] 控制电流值高8位 6
DATA[3] 控制电流值低8位 6
DATA[4] 控制电流值高8位 7
DATA[5] 控制电流值低8位 7
DATA[6] 控制电流值高8位 8
DATA[7] 控制电流值低8位 8

报文反馈格式

数据域定义

数据索引 内容
DATA[0] 转子机械角度高8位
DATA[1] 转子机械角度低8位
DATA[2] 转子转速高8位
DATA[3] 转子转速低8位
DATA[4] 实际输出转矩高8位
DATA[5] 实际输出转矩低8位
DATA[6] Null
DATA[7] Null

接收数据时的CANID若为0x201则为ID为1的电调的数据，以此类推。
若是ID为0x1FF+ID则为ID为5-8的电调的数据。

关键参数

  • 发送频率：默认1KHz（可通过RoboMaster Assistant软件修改）
  • 转子机械角度范围：08191（对应物理角度0360°）
  • 转子转速单位：rpm（转/分钟）

高8位与低8位的理解

C610电调中16位数据会拆分为高8位和低8位传输，具体说明如下：

  1. 数据拆分逻辑：
    16位原始数据（如二进制0011 0000 1100 0100）拆分为：

    • 高8位：0011 0000（通过16位数据右移8位获取：原始数据 >> 8）
    • 低8位：1100 0100（直接截取原始数据的低8位）

  2. 赋值方式：
    高8位赋值给DATA[n]，低8位赋值给DATA[n+1]（如角度数据中，DATA[0]存高8位，DATA[1]存低8位）

CAN数据包解析方法

解析接收的CAN数据是拆分过程的逆操作，步骤如下：

  1. 将高8位数据（如DATA[0]）转换为16位变量（自动补高位0，例：0011 0000→0000 0000 0011 0000）；
  2. 将高8位数据左移8位（例：0000 0000 0011 0000 << 8→0011 0000 0000 0000）；
  3. 与低8位数据（如DATA[1]）相加，还原16位原始数据（例：0011 0000 0000 0000 + 1100 0100→0011 0000 1100 0100）；
  4. 转换为十进制输出即得目标数据。

示例程序

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#include <SPI.h>
#include <mcp2515.h>

struct can_frame canMsg;
struct can_frame canMsg1;
MCP2515 mcp2515(10);  // 初始化MCP2515，CS引脚为10

int16_t current = 1000;         // 设定电流值
int16_t result_angle = 0;       // 解析后的角度值
int16_t result_torque = 0;      // 解析后的转矩值
int16_t result_speed = 0;       // 解析后的转速值

void setup() {
  Serial.begin(115200);  // 初始化串口通信

  // 初始化MCP2515
  mcp2515.reset();
  mcp2515.setBitrate(CAN_1000KBPS, MCP_8MHZ);  // 波特率1000KBPS，时钟8MHz
  mcp2515.setNormalMode();

  // 配置发送报文
  canMsg1.can_id  = 0x200;       // 报文ID
  canMsg1.can_dlc = 8;           // 数据长度8字节
  // 填充数据（高8位与低8位拆分）
  canMsg1.data[0] = (current >> 8);
  canMsg1.data[1] = current;
  canMsg1.data[2] = (current >> 8);
  canMsg1.data[3] = current;
  canMsg1.data[4] = (current >> 8);
  canMsg1.data[5] = current;
  canMsg1.data[6] = (current >> 8);
  canMsg1.data[7] = current;
}

void loop() {
  // 发送报文
  mcp2515.sendMessage(&canMsg1);

  // 接收并解析报文
  if (mcp2515.readMessage(&canMsg) == MCP2515::ERROR_OK) {
    Serial.print(canMsg.can_id, HEX);  // 输出CAN ID（十六进制）
    Serial.print(" ");
    Serial.print(canMsg.can_dlc, HEX); // 输出数据长度（十六进制）
    Serial.print(" ");
    
    // 解析转子转速（高8位左移8位+低8位）
    Serial.print("转子转速：");
    result_speed = ((uint16_t)canMsg.data[2] << 8) + canMsg.data[3];
    Serial.print(result_speed / 36, DEC);  // 输出转速（十进制）
    Serial.print("; ");
  }
}